Горный институт УрО РАН, Пермь, Россия:

Левин Л. Ю., зав. отделом аэрологии и теплофизики, д-р техн. наук, aеrolog_lev@mail.ru
Кормщиков Д. С., научный сотрудник отдела аэрологии и теплофизики, канд. техн. наук
Кузьминых Е. Г., аспирант

ПАО «Уралкалий», Березники, Россия:
Мачерет А. М., главный маркшейдер, начальник маркшейдерского управления

Рассмотрены возможные способы построения навигационных систем управления проходческими и очистными комбайнами. По результатам анализа установлено, что наиболее перспективным вариантом навигации комбайнов на подземных работах являются системы, реализующие принципы инерционной навигации. Показано, что современные бесплатформенные инерциальные системы удовлетворяют условиям обеспечения необходимой точности. На их основе разработан опытный образец системы навигации комбайна и проведены его наземные испытания.

Работа выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда в рамках проекта № 19-77-30008.

1. Левин Л. Ю., Исаевич А. И., Сёмин М. А., Газизуллин Р. Р. Исследование динамики пылевоздушной смеси при проветривании тупиковой выработки в процессе работы комбайновых комплексов // Горный журнал. 2015. № 1. С. 72–75. DOI: 10.17580/gzh.2015.01.13
2. Яценко С. Н., Яценко М. А., Николайчук Н. А. Применение системы автоматизации в добычных процессах на подземных горнорудных предприятиях // International Scientific Review. 2016. № 20(30). С. 23–26.
3. Trifanov G. D., Shishlyannikov D. I., Lavrenko S. A. Assessment of URAL-20R machine use efficiency while developing potash salt fields // ARPN Journal of Engineering and Applied Sciences. 2016. Vol. 11. No. 9. P. 5722–5726.
4. Сонг Ганг. Опыт внедрения автоматизации процессов подземной добычи угля на примере китайской угольной промышленности // Уголь. 2016. № 2. С. 25–29.
5. Татаринович Б. А., Котляров В. О. Комплексный подход к проектированию подсистем ориентирования и управления движением мобильных роботов, применяемых в горном деле // ГИАБ. 2016. № 8. С. 183–189.
6. Семыкина И. Ю., Григорьев А. В., Гаргаев А. Н. Подходы к созданию роботизированного проходческого комбайна в условиях безлюдной шахты // Инновации и перспективы развития горного машиностроения и электромеханики: IPDME-2017 : сб. науч. тр. междунар. науч.-техн. конф. – СПб. : Санкт-Петербургский горный ун-т, 2017. С. 202–205.
7. Селиванова Л. М., Шевцова Е. В. Инерциальные навигационные системы : учеб. пособие. – М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2012. Ч. 1: Одноканальные инерциальные навигационные системы. – 46 с.
8. Степанов О. А. Методы обработки навигационной измерительной информации : учеб. пособие. – СПб. : ун-т ИТМО, 2017. – 196 с.
9. Шэнь Кай, Пролетарский А. В., Неусыпин К. А. Исследование алгоритмов коррекции навига ционных систем летательных аппаратов // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Серия «Приборостроение». 2016. № 2(107). DOI: 10.18698/0236-3933-2016-2-28-39
10. Кивокурцев А. Л., Соколов О. А. Особенности оптимизации алгоритмов ориентации бесплатформенной инерциальной навигационной системы современного самолета // Вестник Санкт-Петербургского государственного университета гражданской авиации. 2019. № 3(24). С. 62–73.
11. Qiangwen Fu, Yang Liu, Zhenbo Liu, Sihai Li, Bofan Guan. Autonomous In-motion Alignment for Land Vehicle Strapdown Inertial Navigation System without the Aid of External Sensors // The Journal of Navigation. 2018. Vol. 71. Iss. 6. P. 1312–1328.
12. Hai Yang, Wei Li, Chengming Luo, Jinyao Zhang, Zhuoyin Si et al. Research on Error Compensation Property of Strapdown Inertial Navigation System Using Dynamic Model of Shearer // IEEE Access. 2016. Vol. 4. P. 2045–2055.
13. Kai Shen, Selezneva M. S., Neusypin K. A. Development of an Algorithm for Correction of an Inertial Navigation System in Off-Line Mode // Measurement Techniques. 2018. Vol. 60. Iss. 10. P. 991–997.
14. Jiangning Xu, Hongyang He, Fangjun Qin, Lubin Chang. A Novel Autonomous Initial Alignment Method for Strapdown Inertial Navigation System // IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. 2017. Vol. 66. No. 9. P. 2274–2282.